Algoritmo cerrado de Interpolación Esférica basado en Smith and Abel para estimación de ubicación TDOA y TOA

Está basado en el modelo matemático de mínimos cuadrados y en el principio de interpolación esférica de Smith and Abel para estimar la ubicación geográfica en dos y tres dimensiones, de un objetivo no cooperativo a través de un determinado número de iteraciones, y basado en el cálculo de las técnicas de estimación de ubicación “diferencia en tiempos de llegada” (TDOA, por sus siglas en inglés) y “tiempos de llegada” (TOA, por sus siglas en inglés).