MAKI

Jose Ricardo Zapata Gonzalez; Juan Camilo Yepes Correa; Manuel Jose Betancur Betancur; Marisol Osorio Cardenas; Santiago Rua Perez; Vera Zasulich Perez Ariza

MAKI

Jose Ricardo Zapata Gonzalez, Juan Camilo Yepes Correa, Manuel Jose Betancur Betancur, Marisol Osorio Cardenas, Santiago Rua Perez, Vera Zasulich Perez Ariza

Producción científica: Formato sin texto › Software

Resumen

Resolver la dinámica para un robot simulado de dos grados de libertad (2-dof) para rehabilitación de la muñeca, y, sobre todo, estimar el torque de interacción humano-robot en dicho sistema, utilizando un método basado en la dinámica inversa (id) y otro basado en un observador no lineal de perturbación (ndo). Además, el programa permite evaluar la sensibilidad de ambos métodos ante ciertas incertidumbres de los parámetros inerciales de los segmentos corporales (bsip) y ante ruido en los sensores.

Idioma original	Español (Colombia)
Lugar de publicación	Colombia
Editor	Dirección Nacional de Derechos de Autor
Edición	13-89-320
Estado	Publicada - 18 abr. 2022

Tipos de Productos Minciencias

Software

Citar esto

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TY - ADVS

T1 - MAKI

AU - Zapata Gonzalez, Jose Ricardo

AU - Yepes Correa, Juan Camilo

AU - Betancur Betancur, Manuel Jose

AU - Osorio Cardenas, Marisol

AU - Rua Perez, Santiago

AU - Perez Ariza, Vera Zasulich

PY - 2022/4/18

Y1 - 2022/4/18

N2 - Resolver la dinámica para un robot simulado de dos grados de libertad (2-dof) para rehabilitación de la muñeca, y, sobre todo, estimar el torque de interacción humano-robot en dicho sistema, utilizando un método basado en la dinámica inversa (id) y otro basado en un observador no lineal de perturbación (ndo). Además, el programa permite evaluar la sensibilidad de ambos métodos ante ciertas incertidumbres de los parámetros inerciales de los segmentos corporales (bsip) y ante ruido en los sensores.

AB - Resolver la dinámica para un robot simulado de dos grados de libertad (2-dof) para rehabilitación de la muñeca, y, sobre todo, estimar el torque de interacción humano-robot en dicho sistema, utilizando un método basado en la dinámica inversa (id) y otro basado en un observador no lineal de perturbación (ndo). Además, el programa permite evaluar la sensibilidad de ambos métodos ante ciertas incertidumbres de los parámetros inerciales de los segmentos corporales (bsip) y ante ruido en los sensores.

M3 - Software

PB - Dirección Nacional de Derechos de Autor

CY - Colombia

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