MAKI

Resolver la dinámica para un robot simulado de dos grados de libertad (2-dof) para rehabilitación de la muñeca, y, sobre todo, estimar el torque de interacción humano-robot en dicho sistema, utilizando un método basado en la dinámica inversa (id) y otro basado en un observador no lineal de perturbación (ndo). Además, el programa permite evaluar la sensibilidad de ambos métodos ante ciertas incertidumbres de los parámetros inerciales de los segmentos corporales (bsip) y ante ruido en los sensores.