Robot Portaherramienta para Laparoscopia Basado en la Interfaz Novint Falcon: Espacio De Trabajo

O. L. Tapias, S. A. Salinas

Resultado de la investigación: Capítulo del libro/informe/acta de congresoContribución a la conferenciarevisión exhaustiva

Resumen

A toolholder robot is proposed for laparoscopy using a Novint Falcon haptic interface, adapted to a laparoscopic forceps through a system of passive joints; this article describes the direct and inverse kinematics for both the interface as well as for the passive joints that form the robot model. The simulation allows to observe that the system maintains a pivotal movement in a Cartesian point of incision, and it is verified that the workspace of the robot will allow conducting training exercises in a simulated abdomen.

Título traducido de la contribuciónA toolholder robot for laparoscopy based in the Novint Falcon interface: Workspace
Idioma originalEspañol
Título de la publicación alojada2016 Global Medical Engineering Physics Exchanges/Pan American Health Care Exchanges, GMEPE/PAHCE 2016
EditorialInstitute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
ISBN (versión digital)9781509024858
DOI
EstadoPublicada - 5 jul. 2016
Publicado de forma externa
Evento2016 Global Medical Engineering Physics Exchanges/Pan American Health Care Exchanges, GMEPE/PAHCE 2016 - Madrid, Espana
Duración: 4 abr. 20169 abr. 2016

Serie de la publicación

Nombre2016 Global Medical Engineering Physics Exchanges/Pan American Health Care Exchanges, GMEPE/PAHCE 2016

Conferencia

Conferencia2016 Global Medical Engineering Physics Exchanges/Pan American Health Care Exchanges, GMEPE/PAHCE 2016
País/TerritorioEspana
CiudadMadrid
Período4/04/169/04/16

Nota bibliográfica

Publisher Copyright:
© 2016 IEEE.

Palabras clave

  • Direct kinematic
  • inverse kinematic
  • laparoscopy and robotic
  • workspace

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'Robot Portaherramienta para Laparoscopia Basado en la Interfaz Novint Falcon: Espacio De Trabajo'. En conjunto forman una huella única.

Citar esto